Theo sau sự thành lập phong trào Nam Hướng đạo của Robert Baden-Powell và lần diễu hành đầu tiên tại Cung điện Thủy tinh, thật rõ ràng là nhiều bé gái cũng muốn tham gia vào phong trào. Để đáp ứng, Baden-Powell thành lập Nữ Hướng đạo vào năm 1910, và yêu cầu em gái của ông là Agnes trông coi tổ chức mới này. Vài năm sau đó, vợ mới cưới của ông là Olave cũng tham dự vào và vào năm 1918 được bổ nhiệm là Nữ Hướng đạo trưởng.[1]

Tên tiếng Anh 'Guides' được chọn để gọi nữ Hướng đạo theo xuất thân quân sự của Baden-Powell. Các "Guides" đã hoạt động trong miền biên cương tây bắc tại Ấn Độ với nhiệm vụ chính là hướng dẫn các cuộc hành trình trên vùng đất đầy tai ương. Các người lính này đã gây ảnh hưởng đặc biệt đến Baden-Powell khi họ tiếp tục huấn luyện tinh thần và thể lực thậm chí ngoài nhiệm vụ. Kết quả, Baden Powell quyết định cái tên 'Girl Guides' sẽ là cái tên thích hợp cho phong trào thanh thiếu nữ tiền phong ông ước mơ thiết lập nên.[2]

Năm 1914 ngành Nụ hoa hồng (Rosebuds) được thành lập cho nữ từ 8 đến 11 tuổi, sau đó được đổi thành là Chim non (Brownies). Hai năm sau đó vào năm 1916 các nhóm lớn tuổi hơn đầu tiên được thành lập và vào năm 1920 các nhóm này trở thành Nữ Tráng sinh (Rangers). Năm 1943 Nữ Hướng đạo Hình ba lá (Trefoil Guild) được thành lập cho các thiếu nữ trên 21 (bây giờ là 18) muốn tiếp tục là thành phần của phong trào nhưng không thể tham gia hoạt động với một đơn vị. Ngành dành cho tuổi nhỏ nhất của hội là Nữ Nhi sinh (Rainbows) được giới thiệu vào năm 1987 cho các bé gái từ 5 đến 7 tuổi (4 đến 7 tại Ulster).[3]